2020年CES展上，北京光勺科技有限公司（AODTBJ）發(fā)布了全新體制的4D激光雷達(dá)SH2100，并公開了其路測情況，相關(guān)數(shù)據(jù)可在官網(wǎng)查看。

隨著器件和信號(hào)處理技術(shù)的突破，激光雷達(dá)技術(shù)將從強(qiáng)度（Amplitude Modulation，AM）向頻率調(diào)制（Frequency Modulation，F(xiàn)M）演進(jìn)。FMCW激光雷達(dá)將雷達(dá)信號(hào)處理技術(shù)與激光調(diào)制解調(diào)技術(shù)結(jié)合，不再是簡單的對(duì)激光脈沖進(jìn)行計(jì)時(shí)，這樣解決了傳統(tǒng)TOF激光雷達(dá)抗干擾能力差、探測維度低的問題（傳統(tǒng)激光雷達(dá)相對(duì)微波雷達(dá)缺乏多普勒圖像探測能力）。體現(xiàn)在應(yīng)用上：1、徹底解決太陽光干擾、惡意干擾、激光雷達(dá)間串?dāng)_等安全隱患。2、能夠在雨、沙塵等惡劣天氣下工作。3、可憑借幾個(gè)點(diǎn)就能實(shí)時(shí)檢測200米外的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)（攝像頭多幀圖像無法做到）。目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息可用于區(qū)分目標(biāo)敏感度以及預(yù)測目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向，革命性的提高了自動(dòng)駕駛的目標(biāo)感知與分揀能力。

相比于毫米波，F(xiàn)MCW激光雷達(dá)工作在激光載波，其成像效果和目標(biāo)反射特征更接近于人眼識(shí)別效果，工作過程中不會(huì)受到路邊金屬物（路邊停放的車量、金屬果皮箱、建筑物拐角）的干擾。

光勺科技發(fā)布的4D 相干多普勒激光雷達(dá)SH2100采用了專利的編碼調(diào)制和自零差解調(diào)技術(shù)，避免了對(duì)激光光源調(diào)制線性度的依賴，大幅降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度并提升了穩(wěn)定性。在路測效果上，SH2100利用多普勒視角揭示了其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的革命性效果，解決了復(fù)雜場景下傳統(tǒng)感知技術(shù)對(duì)“非法”動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別問題。下圖為SH2100的多普勒點(diǎn)云圖，圖中使用不同的顏色表示了不同矢量速度的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

下圖-a（相機(jī)效果），圖中紅圈區(qū)為2輛逆行的摩托車，場景中由于摩托車位置較遠(yuǎn)（100m），同時(shí)存在銀色轎車和路邊雜物（樹木、燈桿、共享單車）干擾，傳統(tǒng)技術(shù)無法對(duì)2輛逆行的物體進(jìn)行有效識(shí)別。下圖-b，為同一時(shí)刻SH2100得到的4D多普勒圖像，在激光多普勒維度下清晰的捕獲到2個(gè)“綠色”的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)（多普勒藍(lán)移）。

下圖-c為逆行目標(biāo)接近雷達(dá)設(shè)備（10m）時(shí)的相機(jī)成像效果，由于出租車的遮擋，相機(jī)圖像或毫米波已無法發(fā)現(xiàn)隱藏在出租車后的逆行駛摩托。SH2100具備全回波的目標(biāo)多普勒探測能力，發(fā)射的激光穿透出租車車窗玻璃獲得目標(biāo)的距離和多普勒圖像，革命性的提高了自動(dòng)駕駛動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與分類能力。

正因FMCW激光雷達(dá)具有獨(dú)特的成像效果（具備毫米波和激光的雙重探測優(yōu)勢）與極高的技術(shù)門檻，屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的革命性技術(shù)，導(dǎo)致目前FMCW激光雷達(dá)成為幾家大型廠商的“御用產(chǎn)品”，可公開使用和銷售的產(chǎn)品寥若晨星。光勺科技的SH2100 4D相干多普勒激光雷達(dá)在2020年CES首度亮相，為推進(jìn)自動(dòng)駕駛快速發(fā)展，光勺科技將在2020Q1向廣大自動(dòng)駕駛公司和車廠提供樣機(jī)試用和免費(fèi)的多普勒路測數(shù)據(jù)，并將于2020年Q3~2020年Q4將第一批SH2100產(chǎn)品交付用戶。