城中村散落在高樓林立的市中心和商務(wù)區(qū)附近，交通環(huán)境復(fù)雜。由于道路狹窄，可供通行的空間不足，再加上密集的人群流動(dòng)，即使是經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī)行駛在城中村時(shí)，也需要格外打起精神。對(duì)于還在進(jìn)化過(guò)程中的各家自動(dòng)駕駛技術(shù)公司而言，城中村場(chǎng)景更是一大技術(shù)痛點(diǎn)。商鋪門口堆滿貨物、行人圍著小吃車、擺地?cái)偟男∝溦嫉馈⑼赓u小哥穿街過(guò)巷……這些都是城中村中常見(jiàn)的場(chǎng)景。對(duì)應(yīng)到自動(dòng)駕駛技術(shù)中，則涉及到周圍障礙物行進(jìn)路徑不確定、近距離交互，與車輛行人擦肩而過(guò)、小型障礙物挑戰(zhàn)自動(dòng)駕駛車輛盲區(qū)等問(wèn)題。

9月10日，自動(dòng)駕駛技術(shù)公司文遠(yuǎn)知行（WeRide）表示，其自動(dòng)駕駛汽車已經(jīng)開(kāi)進(jìn)廣州市城中村，做到全程安全無(wú)人工接管。

文遠(yuǎn)知行介紹，公司自數(shù)月前開(kāi)始在廣州市黃埔區(qū)的若干個(gè)城中村開(kāi)始自動(dòng)駕駛測(cè)試，重點(diǎn)選擇在最繁忙的夜晚時(shí)間段。由于城中村路況復(fù)雜且變化大，對(duì)車輛的精準(zhǔn)控制要求很高，自動(dòng)駕駛汽車白天在城中村中行駛速度最高達(dá)30公里每小時(shí)左右，夜間車速相對(duì)降低。

在城中村，車輛要與周圍車輛和行人在厘米級(jí)的距離內(nèi)產(chǎn)生交互，會(huì)車經(jīng)常需要與對(duì)面車輛擦肩而過(guò)。而且，隨處可見(jiàn)的小型障礙物突然闖入，如小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動(dòng)駕駛車輛的盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)。

對(duì)此，文遠(yuǎn)知行在預(yù)測(cè)算法中強(qiáng)化了機(jī)器學(xué)習(xí)的模型并強(qiáng)調(diào)交互的重要性。一方面，基于大數(shù)據(jù)提取障礙物行進(jìn)特征，反復(fù)進(jìn)行模型訓(xùn)練，提升算法，提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率。另一方面，在自動(dòng)駕駛車輛跟周圍的車輛、行人動(dòng)態(tài)互動(dòng)時(shí)，會(huì)根據(jù)每一步的互動(dòng)，在短時(shí)間內(nèi)實(shí)時(shí)調(diào)整預(yù)測(cè)結(jié)果，而非死板地依賴預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

城中村的另一個(gè)特點(diǎn)是交通規(guī)則退化，需要靠行人、車輛的“共識(shí)”來(lái)維持交通運(yùn)轉(zhuǎn)。文遠(yuǎn)知行的自動(dòng)駕駛車輛以禮讓行人、車輛為優(yōu)先考慮。但在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導(dǎo)致車輛始終無(wú)法行進(jìn)、卡死在原地的情況發(fā)生。因此，適當(dāng)?shù)夭扇≈鲃?dòng)交互，以調(diào)整方向、速度等方式，給周圍行人、車輛以信息，尋求新的共識(shí)。

城中村擁擠交通環(huán)境對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的近距離檢測(cè)能力也提出要求。有時(shí)，車輛與周圍物體的距離可以低至幾厘米，需要自動(dòng)駕駛車輛做到?jīng)]有盲區(qū)。為此，他們將傳感器套件進(jìn)行升級(jí)，增加了高線束的側(cè)翼激光雷達(dá)，加強(qiáng)貼身障礙物的檢測(cè)，以提高檢測(cè)的精度。

截至目前，文遠(yuǎn)知行自動(dòng)駕駛路測(cè)超過(guò)900多天，積累了280萬(wàn)公里的自動(dòng)駕駛里程，接待乘客近9萬(wàn)人次，并在廣州黃埔區(qū)、廣州開(kāi)發(fā)區(qū)全對(duì)外開(kāi)放運(yùn)營(yíng)Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車）超過(guò)200多天。

7月10日，文遠(yuǎn)知行宣布獲得全國(guó)首個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠(yuǎn)程測(cè)試許可，在廣州路測(cè)范圍內(nèi)，正式進(jìn)行開(kāi)放道路的全無(wú)人駕駛路測(cè)，并采取基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程操控等多重手段，保障路測(cè)全過(guò)程的安全可控。