城中村散落在高樓林立的市中心和商務(wù)區(qū)附近，交通環(huán)境復(fù)雜。由于道路狹窄，可供通行的空間不足，再加上密集的人群流動，即使是經(jīng)驗豐富的人類司機行駛在城中村時，也需要格外打起精神。對于還在進化過程中的各家自動駕駛技術(shù)公司而言，城中村場景更是一大技術(shù)痛點。商鋪門口堆滿貨物、行人圍著小吃車、擺地攤的小販占道、外賣小哥穿街過巷……這些都是城中村中常見的場景。對應(yīng)到自動駕駛技術(shù)中，則涉及到周圍障礙物行進路徑不確定、近距離交互，與車輛行人擦肩而過、小型障礙物挑戰(zhàn)自動駕駛車輛盲區(qū)等問題。

9月10日，自動駕駛技術(shù)公司文遠(yuǎn)知行（WeRide）表示，其自動駕駛汽車已經(jīng)開進廣州市城中村，做到全程安全無人工接管。

文遠(yuǎn)知行介紹，公司自數(shù)月前開始在廣州市黃埔區(qū)的若干個城中村開始自動駕駛測試，重點選擇在最繁忙的夜晚時間段。由于城中村路況復(fù)雜且變化大，對車輛的精準(zhǔn)控制要求很高，自動駕駛汽車白天在城中村中行駛速度最高達30公里每小時左右，夜間車速相對降低。

在城中村，車輛要與周圍車輛和行人在厘米級的距離內(nèi)產(chǎn)生交互，會車經(jīng)常需要與對面車輛擦肩而過。而且，隨處可見的小型障礙物突然闖入，如小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動駕駛車輛的盲區(qū)風(fēng)險。

對此，文遠(yuǎn)知行在預(yù)測算法中強化了機器學(xué)習(xí)的模型并強調(diào)交互的重要性。一方面，基于大數(shù)據(jù)提取障礙物行進特征，反復(fù)進行模型訓(xùn)練，提升算法，提高預(yù)測準(zhǔn)確率。另一方面，在自動駕駛車輛跟周圍的車輛、行人動態(tài)互動時，會根據(jù)每一步的互動，在短時間內(nèi)實時調(diào)整預(yù)測結(jié)果，而非死板地依賴預(yù)測數(shù)據(jù)。

城中村的另一個特點是交通規(guī)則退化，需要靠行人、車輛的“共識”來維持交通運轉(zhuǎn)。文遠(yuǎn)知行的自動駕駛車輛以禮讓行人、車輛為優(yōu)先考慮。但在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導(dǎo)致車輛始終無法行進、卡死在原地的情況發(fā)生。因此，適當(dāng)?shù)夭扇≈鲃咏换ィ哉{(diào)整方向、速度等方式，給周圍行人、車輛以信息，尋求新的共識。

城中村擁擠交通環(huán)境對自動駕駛車輛的近距離檢測能力也提出要求。有時，車輛與周圍物體的距離可以低至幾厘米，需要自動駕駛車輛做到?jīng)]有盲區(qū)。為此，他們將傳感器套件進行升級，增加了高線束的側(cè)翼激光雷達，加強貼身障礙物的檢測，以提高檢測的精度。

截至目前，文遠(yuǎn)知行自動駕駛路測超過900多天，積累了280萬公里的自動駕駛里程，接待乘客近9萬人次，并在廣州黃埔區(qū)、廣州開發(fā)區(qū)全對外開放運營Robotaxi（自動駕駛出租車）超過200多天。

7月10日，文遠(yuǎn)知行宣布獲得全國首個智能網(wǎng)聯(lián)汽車遠(yuǎn)程測試許可，在廣州路測范圍內(nèi)，正式進行開放道路的全無人駕駛路測，并采取基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程操控等多重手段，保障路測全過程的安全可控。