搭載在奧迪A8L上那套智能駕駛系統(tǒng)只是一個加強版的堵車自動跟隨，也就TJA，五年前的大眾頂配也具備TJA功能。奧迪A8L的加強版TJA，限制條件很多。首先是行駛路段不能有紅綠燈和行人；其次是行駛路段必須有路沿，奧迪A8L的激光雷達(dá)可以檢測是否有路沿；再次是必須是單向車道，車道至少有兩條，車道線必須清晰可辨，每個車道內(nèi)都必須有擁堵的車輛；最后，速度上限為每小時60公里。

 即便如此，在國內(nèi)和歐盟銷售的奧迪A8L也沒有開通此功能。即將于2020年上市奔馳S級將第一個搭載奔馳DRIVE PILOT。這也是奔馳S級歷經(jīng)7年后全新?lián)Q代。未來E級、C級甚至A級也會搭載DRIVE PILOT。

 至于特斯拉，與高級的L2系統(tǒng)都有明顯差距，更不要說L3了。

上圖為4款2018款車型AEB對比測試，在某些工況下，特斯拉不如豐田凱美瑞，與斯巴魯差距巨大。

 與2013版奔馳相比，2020版DRIVE PILOT增加了一個長距離激光雷達(dá)，這個激光雷達(dá)很可能還是法雷奧的Scala，4線或8線掃描鏡擺動型激光雷達(dá)，如果是反射面積大的重型貨車，這款激光激光雷達(dá)可以在285米外發(fā)現(xiàn)目標(biāo)。奧迪A8L也用了這款激光雷達(dá)，奔馳可能做了升級。同時在輪胎上增加了道路濕度傳感器，來感知道路濕滑程度，對剎車力度做出對應(yīng)調(diào)整，這是奔馳獨創(chuàng)的。再者是增加了精準(zhǔn)定位系統(tǒng)和后端信息服務(wù)，很可能是和凱迪拉克CT6超級巡航一樣的精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，即租用天寶的衛(wèi)星RTX（不是RTK）服務(wù)。

 使用天寶的GPS/GLONASS雙星接收機，單頻4G增強定位配合，最終定位精度可達(dá)1.5米。高精度地圖也是必不可少的，可能和凱迪拉克CT6超級巡航一樣是激光雷達(dá)掃描地圖。這也限制了DRIVE PILOT的使用地域，DRIVEPILOT目前只能在美國使用，其他地區(qū)缺乏高精度地圖和高精度定位系統(tǒng)配合。

雙目相機仍然是DRIVE PILOT的核心，與單目或三目系統(tǒng)比，雙目擁有壓倒性的安全優(yōu)勢。單目或三目系統(tǒng)無論采用傳統(tǒng)算法還是深度學(xué)習(xí)算法，都必須要先識別目標(biāo)，畫出Bounding Box，才能判斷此目標(biāo)與自車之間的風(fēng)險系數(shù)，才能知道自車是否處于危險之中。如果無法識別目標(biāo)，就無法畫出Bounding Box，系統(tǒng)會認(rèn)為前方無任何危險，不做絲毫減速，直接撞上去，特斯拉兩次在中國撞上掃地車就是如此。單目或三目是窮舉法，而現(xiàn)實世界每時每刻都在產(chǎn)生新的特殊樣本，窮舉法永遠(yuǎn)只能覆蓋很小一部分，即便是深度學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)集驚人的龐大，總有些離散值差異巨大的目標(biāo)，總有無法識別的目標(biāo)，在L2輔助駕駛系統(tǒng)可以用單目或三目，因為L2系統(tǒng)允許系統(tǒng)漏檢。而L3以上則不允許，必須添加激光雷達(dá)或使用雙目。特別是中國，公路上奇形怪狀的車輛和行人遠(yuǎn)比國外要多。

上圖為Waymo深度學(xué)習(xí)科學(xué)家drago anguelov 2019年2月在MIT在講述無人車感知系統(tǒng)時，坦承機器學(xué)習(xí)的不足，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)是感知領(lǐng)域必不可少的。

上圖為奔馳DRIVE PILOT，可以看出是3D BoundingBOX。

當(dāng)然DRIVE PILOT也有一些使用限制條件，包括高精度地圖、高精度定位服務(wù)，還有從輕度到嚴(yán)重的堵車，道路有物理分割，非惡劣天氣，清晰的車道線，高速公路路段，除此之外，DRIVE PILOT沒有速度限制。DRIVEPILOT可以看做高速公路的自動駕駛。

DRIVE PILOT的流程如上圖，首先自動檢測運行環(huán)境，是否符合要求，如果符合要求，駕駛員開啟DRIVE PILOT，即可放手放腳駕駛，但仍然需要做好準(zhǔn)備接管車輛，如果系統(tǒng)出現(xiàn)故障或不符合DRIVE PILOT運行環(huán)境，系統(tǒng)會提示駕駛員接管車輛，如果駕駛員不接管車輛或沒有能力接管車輛，那么DRIVE PILOT會自動靠邊停車并打開雙閃應(yīng)急燈，同時車門自動解鎖。在駕駛員沒有接管車輛之前，系統(tǒng)會啟用備份，仍然能夠最大限度地避免碰撞，可以說這很接近L4級無人駕駛了。

 奔馳坦承DRIVE PILOT也會有一些物理限制，比如突然從路邊躥出的小鹿（行人沒問題，動物不行）。不過這種場景在中國不會有，鹿都在動物園里。

上圖為DRIVE PILOT的失效應(yīng)對流程，奔馳聲稱這符合汽車界的功能安全標(biāo)準(zhǔn)。

無獨有偶，豐田即將在2020東京奧運會期間推出的高速公路無人駕駛，也是以雙目為核心，不過豐田使用了更多Scala 4線激光雷達(dá)，多達(dá)6個，并且據(jù)說使用了英偉達(dá)的Xavier，應(yīng)該達(dá)到了L4級。

 此外，全球前五大汽車Tier 1中有4家都以雙目為未來發(fā)展方向，包括博世、大陸、麥格納和電裝，麥格納推出MAX4平臺，也是瞄準(zhǔn)高速公路無人駕駛。

上圖為麥格納MAX4平臺