根據(jù)加州的相關(guān)規(guī)定，所有進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的公司都需要提交年度脫離報(bào)告，不過對(duì)于當(dāng)年批準(zhǔn)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的公司，可以允許在第三年的1月1日之前提交第一份報(bào)告。也就是說所有2017年獲得測(cè)試資格的公司，可以在2019年1月1日之前提交這份報(bào)告。正因?yàn)槿绱?，今年需要交作業(yè)的公司有19家，其中有7家交了「白卷」，實(shí)際在加州進(jìn)行了自動(dòng)駕駛測(cè)試的公司從去年的9家增加到了12家。
今年已經(jīng)是脫離報(bào)告提交的第三年，不過有一些「慣例」依然要說明一下。雖然都是在加州進(jìn)行測(cè)試，但是測(cè)試的地理位置、環(huán)境以及各企業(yè)采用的技術(shù)都有所不同，有些企業(yè)是對(duì)L2-L3的技術(shù)進(jìn)行測(cè)試，主要以高速路段為主，有些則是直接測(cè)試L4級(jí)別的技術(shù)，覆蓋的環(huán)境會(huì)相對(duì)復(fù)雜，而且各家提供的數(shù)據(jù)詳盡程度也各不相同，因而橫向?qū)Ρ群茈y得到有實(shí)際意義的結(jié)論。
相較之下，每家企業(yè)的縱向?qū)Ρ纫约皩?duì)脫離的場(chǎng)景記錄與分析會(huì)更有意義，不僅可以讓這些企業(yè)自查自身，對(duì)于其他在進(jìn)行自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)與測(cè)試的人員來說，更是可以汲取這些經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)自家情況進(jìn)行分析，來進(jìn)行某種程度上的優(yōu)化。
脫離次數(shù)總覽
首先是脫離次數(shù)，這里車云菌整理了12家提交了數(shù)據(jù)的企業(yè)，以及與去年的對(duì)比。需要注意的是，這里只有6家企業(yè)是連續(xù)提交了報(bào)告的，其余6家今年都是第一次提交數(shù)據(jù)。
如果從測(cè)試?yán)锍虂砜?，似乎除了通用之外，其他家都開始有一些“懈怠”，測(cè)試?yán)锍袒蛘咴黾硬欢?，或者還有所減少，這一點(diǎn)在最勤奮的Waymo身上表現(xiàn)最明顯，只有去年的一半里程左右。這個(gè)數(shù)據(jù)其實(shí)體現(xiàn)出的是各家企業(yè)在測(cè)試策略上的變化。
從Waymo今年的動(dòng)向可以看出來，在亞利桑那州進(jìn)行實(shí)際環(huán)境的載人L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)測(cè)試變?yōu)榱酥攸c(diǎn)。自從將Waymo獨(dú)立，谷歌最大的目的就是探索出一個(gè)明確的商業(yè)模式。目前包括兩條路：一是與車企合作提供自動(dòng)駕駛技術(shù)，比如FCA，但是到目前為止，都是在從FCA購買測(cè)試車輛，Waymo的L4級(jí)以上技術(shù)要實(shí)際落地還需要更長時(shí)間；二是進(jìn)行自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)營，相較而言，這對(duì)于Waymo和谷歌來說都是更為有利的一條。再加上亞利桑那州獨(dú)特的環(huán)境，因而在加州的測(cè)試?yán)锍虦p少也可以理解。
通用則是在今年擴(kuò)大了測(cè)試車隊(duì)的規(guī)模，并且在舊金山還嘗試給員工提供自動(dòng)駕駛網(wǎng)約車的服務(wù)，因而測(cè)試?yán)锍檀笤黾右彩钦５?。再看現(xiàn)如今已經(jīng)改名的安波福，如果從2015年看的話，在加州的測(cè)試?yán)锍淌且恢痹跍p少。2017年的頭幾個(gè)月都沒有進(jìn)行測(cè)試，直到4月才開始?；蛟S是有了新合作之后，測(cè)試策略有所改變。
從總里程來看，去年這些公司在加州的總共測(cè)試?yán)锍虜?shù)超過了50萬英里，但卻沒有超過Waymo一家在2016年的測(cè)試?yán)锍虜?shù)。除了Waymo重心的轉(zhuǎn)移外，其他家大多數(shù)的測(cè)試?yán)锍踢€是在增長的。自動(dòng)駕駛技術(shù)量產(chǎn)落地的時(shí)間推進(jìn)了，但是單從加州看，似乎測(cè)試任務(wù)并沒有加重太多。
當(dāng)然還有交了白卷的公司，比如去年第一次提交報(bào)告的寶馬與福特；特斯拉雖然也一早就獲得了測(cè)試資格，不過第一年的數(shù)據(jù)沒有公開，2016年意思意思地跑了550英里，今年則又交了白卷；剩下的四家則是蔚來、本來、大眾和Wheego，這些交白卷的公司我們最后單獨(dú)分析。
為什么會(huì)發(fā)生脫離？
對(duì)于一直在進(jìn)行穩(wěn)定測(cè)試的公司來說，單獨(dú)看脫離次數(shù)或者每英里的脫離次數(shù)意義并不太大，我們更關(guān)注的，是為什么脫離。雖然加州強(qiáng)制要求了每年必須要交作業(yè)，但是這份作業(yè)每個(gè)人寫得詳細(xì)程度也不一樣，也有一些不完全是按照加州給出的要求寫的，這一點(diǎn)尤其表現(xiàn)在對(duì)脫離原因的描述上。
首先要說明的是，根據(jù)加州的文件規(guī)定，脫離原因包括六類：天氣條件、路面條件、施工設(shè)施、緊急情況、事故/碰撞、計(jì)劃的技術(shù)測(cè)試，但是實(shí)際上按照這個(gè)分類來提交數(shù)據(jù)的很少，大多數(shù)企業(yè)都按照各自的情況進(jìn)行了原因的列出，有一些對(duì)于為什么不按要求交作業(yè)還做出了解釋說明。
1.「守規(guī)矩」的博世與法雷奧
盡管是按照加州的分類提交了脫離原因，但實(shí)際上這兩家公司的情況并不清楚。博世依舊持與去年一樣的看法，認(rèn)為很多人工介入的情況難以被定性分析，因而沒有列出，所有列出的脫離，都是因?yàn)榧夹g(shù)測(cè)試需要。整體測(cè)試環(huán)境與之前也沒有發(fā)生大變化，所有的脫離依然發(fā)生在州際公路與高速公路上。
法雷奧的情況類似，提到所有的脫離是為了測(cè)試需要，為了進(jìn)行評(píng)估或者為了在彎道上輔助進(jìn)行拐彎。法雷奧今年在加州只有一輛測(cè)試車，且測(cè)試全部在高速公路上完成。測(cè)試時(shí)段是白天，司機(jī)平均在脫離警報(bào)響起后1秒鐘內(nèi)接管。
2.最模糊的奔馳與英偉達(dá)
要說最模糊的就是奔馳和英偉達(dá)了，這兩家公司僅僅是將脫離分為自主脫離與手動(dòng)脫離。
奔馳定義的自主脫離是技術(shù)測(cè)試需要，而手動(dòng)脫離則是當(dāng)駕駛員覺得不舒服的時(shí)候。司機(jī)的平均接管時(shí)間小于1秒鐘，但是根據(jù)具體情況不同這個(gè)時(shí)間會(huì)有所延長。奔馳所有的測(cè)試都是在城市道路，只有5%不到的時(shí)間是在下雨的環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試，而下雨從來不是脫離發(fā)生的原因。
英偉達(dá)對(duì)脫離的定義與奔馳類似。與奔馳不同的是，英偉達(dá)的測(cè)試是在高速公路上進(jìn)行，基本上每次測(cè)試持續(xù)的里程長度不會(huì)超過5英里，沒有因?yàn)樘鞖庠颉⑹鹿?碰撞等其他加州DMV給出的原因發(fā)生過脫離。
3.依舊勤勉的Waymo
Waymo在報(bào)告中列出的引起自動(dòng)駕駛系統(tǒng)脫離的原因并不包括加州DMV給出的諸如「天氣條件、路面條件、施工設(shè)施、緊急情況、事故或碰撞」，Waymo表示在他們的測(cè)試過程中，這些都屬于非頻繁發(fā)生的因素，所以Waymo給出的是一些他們自定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。
在所有的脫離中，有57次發(fā)生在城區(qū)道路，6次發(fā)生在高速公路上。從每英里脫離次數(shù)來看，基本與去年保持持平的狀態(tài)，最大的變化則在于，軟件誤差不再是引起脫離的主要原因，今年脫離次數(shù)最多的是非預(yù)想的車輛行為，這個(gè)定義其實(shí)偏向于主觀，其次則是感知與硬件帶來的偏差，可以看出，Waymo在軟件上花了很多功夫。
4.爆發(fā)的通用
根據(jù)通用提交的報(bào)告，所有的測(cè)試都是在舊金山的城區(qū)內(nèi)進(jìn)行的。
通用也是按照自己的分類來提交原因的，不過其中有說明，所有的脫離都并非是系統(tǒng)發(fā)生了問題導(dǎo)致，而是系統(tǒng)的安全策略要求駕駛員接受，這一點(diǎn)從報(bào)告中也可以看出來。其中，外因?qū)е碌拿撾x是48次，與系統(tǒng)本身的原因基本各占一半。單獨(dú)從每英里的脫離次數(shù)來看，通用的情況相比去年有很大提升。
5.安波福
安波福的測(cè)試主要是在加州的城市道路以及城市之間的高速公路上。今年的情況與去年相比，基本持平，其中最受困擾的依然是行人問題，而交通燈未能檢測(cè)、車道線不清晰的情況緊跟其后。從安波福的測(cè)試來看，復(fù)雜的交通環(huán)境依然是自動(dòng)駕駛的頭號(hào)敵人。
6.日產(chǎn)
日產(chǎn)自己對(duì)脫離原因進(jìn)行了分類，以系統(tǒng)是否能夠發(fā)現(xiàn)問題為基準(zhǔn)。從數(shù)據(jù)表現(xiàn)來看，系統(tǒng)能夠發(fā)現(xiàn)問題主動(dòng)要求接管的情況還是占大多數(shù)，其中因?yàn)樽詣?dòng)駕駛系統(tǒng)策略問題導(dǎo)致的接管次數(shù)為7次。但是需要提出的是，系統(tǒng)主動(dòng)要求接管的時(shí)候，其中有9次是因?yàn)檐浖罎?，其次則是GPS信號(hào)誤差導(dǎo)致的。而從日產(chǎn)歷年的數(shù)據(jù)來看，軟件崩潰這個(gè)因素一直存在，并且改善情況并不明顯。
7.第一次提交數(shù)據(jù)的企業(yè)
除了前面提到的法雷奧與英偉達(dá)，百度、Zoox、Telenav與Drive.ai也都是第一次提交數(shù)據(jù)的企業(yè)，他們的脫離原因分別如下：
從最終數(shù)據(jù)來看，百度脫離次數(shù)最多是受限于感知系統(tǒng)，其次則是系統(tǒng)規(guī)劃策略以及系統(tǒng)本身的故障，規(guī)劃策略也是Zoox在測(cè)試時(shí)發(fā)生脫離的主要原因。而對(duì)于Drive.ai來說，不理想的規(guī)劃行為是最主要原因，Telenav則是受困于不清晰的車道線以及未預(yù)測(cè)到的減速。
整體來看這四家公司因?yàn)樵镜募夹g(shù)積累帶來的困擾各不相同，但是歸根到底還是兩個(gè)，感知與規(guī)劃。其中，因?yàn)閷?duì)其他道路使用者行文不夠準(zhǔn)備的預(yù)測(cè)帶來的規(guī)劃問題也是一個(gè)主要原因。
小結(jié)
基本上來說，給自動(dòng)駕駛測(cè)試帶來難題的因素并沒有改變：復(fù)雜的交通環(huán)境。在復(fù)雜的環(huán)境中，車輛不能準(zhǔn)備及時(shí)地感知，無法對(duì)其他道路使用者行為進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，在這個(gè)基礎(chǔ)上，路徑規(guī)劃不夠理想也就在所難免。而所有這些情況的改善，離不開大量的數(shù)據(jù)積累，系統(tǒng)和系統(tǒng)的開發(fā)者都需要在這個(gè)過程中去學(xué)習(xí)和積累經(jīng)驗(yàn)。
而且，其實(shí)大部分公司的測(cè)試?yán)锍滩⒉蛔銐蚋?，樣本?shù)量還是過小。從成本與時(shí)間來看，大部分公司會(huì)將這個(gè)學(xué)習(xí)的過程放到仿真環(huán)境下去完成，而并非的實(shí)際道路測(cè)試之中。未來，實(shí)際道路測(cè)試存在的更多意義是驗(yàn)證仿真環(huán)境的測(cè)試成果。
交了「白卷」的公司都做了啥
1.BMW
由于寶馬在該匯報(bào)階段并沒有在加州公共道路進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試，因此在強(qiáng)制上交的脫離報(bào)告中也并沒有什么數(shù)據(jù)。不過寶馬在德國慕尼黑總部附近以及法國、瑞典的測(cè)試中心都在進(jìn)行自動(dòng)駕駛的相關(guān)測(cè)試，同時(shí)寶馬針對(duì)中國本土市場(chǎng)的城市場(chǎng)景測(cè)試主要在上海智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試的示范區(qū)封閉區(qū)域進(jìn)行。據(jù)寶馬（中國）汽車貿(mào)易有限公司總裁劉智在2017年亞洲消費(fèi)電子展上透露稱，寶馬目前在中國的自動(dòng)駕駛實(shí)測(cè)里程數(shù)超過了1.6萬公里。
2.Ford
福特和寶馬的情況類似，盡管提交了脫離報(bào)告但里面并沒有內(nèi)容，因?yàn)楦Ｌ赝瑯釉谙薅ㄆ陂g內(nèi)并沒有在加州進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試。不過福特去年斥資10億美金收購的Argo.AI應(yīng)該會(huì)作為福特自動(dòng)駕駛測(cè)試的主力軍，這一點(diǎn)有些類似通用收購Cruise Automation之后的舉措。不過就在上個(gè)月中旬左右，Argo AI的自動(dòng)駕駛測(cè)試車在匹茲堡發(fā)生了一起交通事故，最終導(dǎo)致兩人受傷并被送往醫(yī)院接受治療。當(dāng)然事故的罪魁禍?zhǔn)资且惠v闖紅燈的卡車，而福特方面也一直拒絕透露當(dāng)時(shí)這輛車是否處于自動(dòng)駕駛模式。
3.本田&大眾
這兩家車企已經(jīng)是第二年沒有在加州進(jìn)行測(cè)試了，其中本田是從在加州拿到測(cè)試牌照之后就沒有進(jìn)行過實(shí)地測(cè)試。
4.蔚來
在蔚來提交給加州交管局的脫離報(bào)告中，蔚來表示盡管已經(jīng)取得資質(zhì)，但目前蔚來開發(fā)和路測(cè)的都屬于L2級(jí)的駕駛輔助系統(tǒng)功能，在接下來的幾個(gè)月內(nèi)將推出基于L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)打造的概念車。
5.特斯拉
特斯拉今年表現(xiàn)得有些另類。在呈遞的脫離報(bào)告中，特斯拉表示一直在通過模擬，在實(shí)驗(yàn)室、賽道上或者全球各地不同的地區(qū)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的測(cè)試。此外，由于特斯拉擁有數(shù)目龐大的客戶群，這個(gè)非自發(fā)組成的車隊(duì)通過借助車內(nèi)的“影子模式”來實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的測(cè)試。由于這跟加州法律規(guī)定的內(nèi)容不吻合，不屬于真正意義上的自動(dòng)駕駛，因此早就獲得測(cè)試資質(zhì)的特斯拉似乎沒辦法提供任何脫離數(shù)據(jù)出來。
6.Wheego
Wheego這家公司我們其實(shí)有點(diǎn)陌生，應(yīng)該是剛剛獲得加州自動(dòng)駕駛測(cè)試的許可。不過Wheego是一家扎根于美國亞特蘭大的私人控股公司，目前在研發(fā)和銷售電動(dòng)車。其實(shí)早在2016年，Wheego和法雷奧合作組建了自動(dòng)駕駛研發(fā)小組，之后該項(xiàng)目獲得了在加州測(cè)試無人車的資格。
不過Wheego表示在佐治亞市的公共和非公共道路上在進(jìn)行和自動(dòng)駕駛相關(guān)的技術(shù)測(cè)試。
