11月26日，博世在江蘇連云港舉辦了自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)交流分享會(huì)。會(huì)上，博世介紹了面向自動(dòng)駕駛的傳感器、域控制器、博世的預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)（PEBS）解決方案與測(cè)試方案。

博世底盤(pán)控制系統(tǒng)市場(chǎng)與戰(zhàn)略發(fā)展總監(jiān)豐浩表示，博世在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的定位，是一個(gè)既能夠向整車(chē)廠提供硬件能力，也能夠輸出整套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的合作伙伴。

▲博世自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)交流分享會(huì)現(xiàn)場(chǎng)

圍繞自動(dòng)駕駛硬件技術(shù)，博世已經(jīng)擁有了主動(dòng)安全、制動(dòng)助力與制動(dòng)盤(pán)、駕駛員輔助與被動(dòng)安全四條產(chǎn)品線，目前正在研發(fā)第五代毫米波雷達(dá)、第三代多功能攝像頭、第六代超聲波傳感器、第二代近距離攝像頭及環(huán)視系統(tǒng)，并且很快將會(huì)推向市場(chǎng)。

而在預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)方面，博世指出，這一系統(tǒng)是預(yù)測(cè)碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)與緊急制動(dòng)輔助三大功能的集合。通過(guò)在感知層、決策層、執(zhí)行層發(fā)揮作用的毫米波雷達(dá)、多功能攝像頭、執(zhí)行單元等軟硬件一體的設(shè)備，博世的預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)可在自行車(chē)保護(hù)、行人保護(hù)、車(chē)對(duì)車(chē)保護(hù)等多類(lèi)場(chǎng)景中適用。

▲PEBS測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)

除了分享交流預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)方面的技術(shù)內(nèi)容，包括車(chē)東西在內(nèi)的媒體還在博世的測(cè)試場(chǎng)地實(shí)地體驗(yàn)的博世的系統(tǒng)功能，文章第三部分對(duì)這一系統(tǒng)的測(cè)試情況做出了全面的解讀。

一、博世新一代傳感器即將量產(chǎn) 2019年駕駛輔助業(yè)務(wù)銷(xiāo)售額達(dá)20億歐元

博世的自動(dòng)駕駛解決方案由硬件技術(shù)、電子電氣架構(gòu)、駕駛功能、軟件系統(tǒng)、泊車(chē)功能與系統(tǒng)功能六大部分構(gòu)成。

在本次交流會(huì)上，博世重點(diǎn)介紹了該公司在硬件技術(shù)上的積累。

▲博世底盤(pán)控制系統(tǒng)四條產(chǎn)品線

目前，博世即將量產(chǎn)的傳感器包括了第五代毫米波雷達(dá)、第三代多功能攝像頭、第六代超聲波傳感器、第二代近距離攝像頭及環(huán)視系統(tǒng)。

這四款產(chǎn)品功能特點(diǎn)如下：

1、第五代毫米波雷達(dá)：采用了博世最新的調(diào)頻技術(shù)；前向雷達(dá)的視角范圍FoV為+/-60°，范圍有所擴(kuò)大；采用了硬件安全模塊確保了通信安全；Plus版功耗為3.75W，base版功耗為2.5W，最輕重量為75G，最小體積為80cm3；同時(shí)支持CAN-FD，以太網(wǎng)等多種接口。

2、第三代多功能攝像頭：滿足了Euro NCAP標(biāo)準(zhǔn)，能夠識(shí)別交通標(biāo)志、車(chē)道線、車(chē)輛、行人等實(shí)體，并幫助實(shí)現(xiàn)車(chē)道保持輔助、自動(dòng)緊急制動(dòng)、自適應(yīng)巡航、智能大燈控制等L1級(jí)ADAS功能；同時(shí)，還應(yīng)用了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將算法集成在了片上系統(tǒng)（SoC）上，對(duì)比傳統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)大幅減少了指令運(yùn)行數(shù)量，減小了功耗，并且保證了運(yùn)算精度與性能一致。

3、第六代超聲波傳感器：將數(shù)字信號(hào)處理與信號(hào)編碼結(jié)合；對(duì)比前代探測(cè)速度更快，魯棒性更高；能夠更好地識(shí)別高低障礙物；具有更廣的探測(cè)范圍；當(dāng)雨雪天氣對(duì)超聲波雷達(dá)造成探測(cè)阻礙時(shí)，系統(tǒng)能夠進(jìn)行失聰檢測(cè)。

4、第二代近距離攝像頭：兩個(gè)版本分別具備100萬(wàn)+、200萬(wàn)+像素，水平視場(chǎng)角大于190°；滿足ASIL B功能安全要求；可進(jìn)行車(chē)側(cè)的車(chē)道線探索，并輔助3D場(chǎng)景重建；與超聲波傳感器數(shù)據(jù)融合后可實(shí)現(xiàn)高級(jí)泊車(chē)功能。

博世將利用第五代毫米波雷達(dá)還原道路特征，通過(guò)多功能攝像頭的語(yǔ)義分割來(lái)分辨各種物體，并采用近距離攝像頭和超聲波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行車(chē)身周?chē)叹嚯x的探測(cè)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)功能更加完備的L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

▲博世ADAS傳感器產(chǎn)品經(jīng)理雷鑫

目前，博世憑借上一代傳感器已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了可量產(chǎn)的L2級(jí)解決方案，基于新一代傳感器，博世將會(huì)推出功能更強(qiáng)的ADAS系統(tǒng)。在車(chē)東西記者向博世ADAS傳感器產(chǎn)品經(jīng)理雷鑫提問(wèn)目前博世L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)的量產(chǎn)規(guī)模時(shí)，他表示，博世的L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)在國(guó)內(nèi)的40+款車(chē)型上實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)，后續(xù)還會(huì)有更多的車(chē)型采用這一系統(tǒng)。

▲博世基于新一代傳感器的ADAS解決方案

但對(duì)于L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，雷鑫認(rèn)為目前L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無(wú)論是在功能安全、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)以及政策法律上都不具備落地的條件，因此博世雖然在進(jìn)行積極地研發(fā)，但目前還無(wú)法給出確切的落地時(shí)間。

目前，博世向整車(chē)廠輸出的主要是L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的解決方案。在這一系統(tǒng)背后，博世共有4000名員工參與設(shè)計(jì)、研發(fā)、測(cè)試等過(guò)程，并且還將持續(xù)投入人力物力，到2022年，博世在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上的前期投入將會(huì)達(dá)到40億歐元（約合人民幣309億元）。

與此同時(shí)，駕駛輔助系統(tǒng)（L1/L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)）已經(jīng)在給博世創(chuàng)造可觀的收入。在2019年，這一領(lǐng)域業(yè)務(wù)的銷(xiāo)售額已經(jīng)達(dá)到了20億歐元（約合人民幣155億元），博世預(yù)計(jì)，到2029年，自動(dòng)駕駛市場(chǎng)將會(huì)成長(zhǎng)到600億美元（約合人民幣4217億元）。

為積極入局這一市場(chǎng)，博世在江蘇連云港、內(nèi)蒙古呼倫貝爾兩地建起了汽車(chē)測(cè)試技術(shù)中心，并在南京成都等地成立了研發(fā)中心與生產(chǎn)工廠。

二、博世預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)解決方案 分四階段實(shí)現(xiàn)AEB功能

除了介紹博世新一代傳感器，本次交流分享會(huì)的另一大重點(diǎn)就是博世自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的分享。

博世底盤(pán)控制系統(tǒng)工程部門(mén)經(jīng)理杜宇表示，博世的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)在一個(gè)更大的范疇內(nèi)——預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)（PEBS）。

▲博世底盤(pán)控制系統(tǒng)工程部門(mén)經(jīng)理杜宇

這一系統(tǒng)包括了預(yù)測(cè)性碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)、緊急制動(dòng)輔助三個(gè)功能，并且會(huì)分為四個(gè)階段來(lái)執(zhí)行：

1、階段一：溫和提醒，制動(dòng)系統(tǒng)沖壓，為接下來(lái)的制動(dòng)做好準(zhǔn)備。

2、階段二：短促制動(dòng)提醒司機(jī)，部分高端車(chē)型會(huì)配備安全帶預(yù)警與懸架調(diào)節(jié)功能，同時(shí)會(huì)啟動(dòng)部分制動(dòng)（30%）。

3、階段三：部分制動(dòng)（50%），同時(shí)危險(xiǎn)警示燈亮起提醒周?chē)?chē)輛，并關(guān)閉車(chē)窗天窗，避免制動(dòng)時(shí)發(fā)生意外。

4、階段四：全力制動(dòng)，安全帶收緊。

▲PEBS所包含的功能與四個(gè)階段

在接受車(chē)東西采訪時(shí)，杜宇表示，這四個(gè)階段主要是根據(jù)危險(xiǎn)等級(jí)來(lái)劃分，其中包括了相對(duì)距離、相對(duì)速度、駕駛員的駕駛意圖、是否長(zhǎng)時(shí)間脫手等諸多因素。如果情況過(guò)于危險(xiǎn)，也會(huì)直接跳過(guò)前三個(gè)階段進(jìn)入最后一階段。

博世在預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)系統(tǒng)的解決方案中，提出了以毫米波雷達(dá)為主，視覺(jué)與其他傳感器為輔的多傳感器融合解決方案。

博世將會(huì)為量產(chǎn)車(chē)型配置一枚融合了博世自動(dòng)駕駛算法的前向多功能攝像頭，一枚前向毫米波雷達(dá)與多顆角雷達(dá)，在車(chē)側(cè)，還將會(huì)部署近距離攝像頭與超聲波傳感器。

通過(guò)這些軟硬結(jié)合的傳感器，博世將能夠?qū)崿F(xiàn)包括車(chē)對(duì)車(chē)、自行車(chē)保護(hù)、行人保護(hù)等多個(gè)場(chǎng)景的AEB功能，同時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)包括AEB功能在內(nèi)的其他駕駛輔助功能。

但博世底盤(pán)控制系統(tǒng)市場(chǎng)與戰(zhàn)略發(fā)展總監(jiān)豐浩表示，目前大部分ADAS解決方案及其包含的AEB功能都只能夠?qū)崿F(xiàn)有限場(chǎng)景下的輔助駕駛，對(duì)于部分不常見(jiàn)的障礙物還不能起到很好的識(shí)別效果，在采取避讓措施方面可能也就不那么靈敏。

他認(rèn)為，這是L2級(jí)自動(dòng)駕駛條件下的正?，F(xiàn)象，駕駛員需要時(shí)刻注意路面情況并采取措施，ADAS只能夠起到輔助作用。如果能夠?qū)β访嫔系娜魏吻闆r都加以識(shí)別，并采取措施，那么車(chē)輛的自動(dòng)駕駛等級(jí)就能夠達(dá)到L5了，也就不需要人類(lèi)進(jìn)行介入。

但他指出，高等級(jí)自動(dòng)駕駛（L3級(jí)以上）的實(shí)現(xiàn)并沒(méi)有那么容易。

在技術(shù)路徑方面，目前很多初創(chuàng)公司都是在“做加法”，先解決無(wú)人駕駛的基本功能，再根據(jù)特殊情況對(duì)算法進(jìn)行修正，并增加所需的硬件模塊。這樣的做法看似能夠在短時(shí)間內(nèi)讓無(wú)人駕駛汽車(chē)上路，但面臨的問(wèn)題其實(shí)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有解決，也就無(wú)法應(yīng)用在乘用車(chē)的前裝量產(chǎn)上。

而博世則是在“做減法”，把所有可能的情況都考慮進(jìn)來(lái)，在對(duì)一些過(guò)于復(fù)雜的部分進(jìn)行優(yōu)化，后續(xù)遇到的特殊情況相對(duì)來(lái)說(shuō)也會(huì)少很多。但由于工程量巨大，因此博士目前還無(wú)法給出L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)量產(chǎn)落地的時(shí)間。

而在功能安全上，目前大部分初創(chuàng)公司對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)都與汽車(chē)工業(yè)傳統(tǒng)的“V Model”模式不符，在這樣的條件下，無(wú)法保證這些公司開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)絕對(duì)安全。

但他也表示，互聯(lián)網(wǎng)科技公司在自動(dòng)駕駛軟件的開(kāi)發(fā)上確實(shí)展現(xiàn)出了驚人的能力，這一點(diǎn)是需要博世加以學(xué)習(xí)融合的。

最后，在政策法規(guī)方面，與L3級(jí)自動(dòng)駕駛相匹配的相關(guān)政策法規(guī)都還在緊鑼密鼓地制定之中，在政策法規(guī)落地之前，相關(guān)的功能不太可能搶先落地。

三、實(shí)測(cè)博世預(yù)測(cè)性碰撞制動(dòng)系統(tǒng) 預(yù)防四大場(chǎng)景碰撞問(wèn)題

在目前的ADAS系統(tǒng)中，預(yù)測(cè)性防碰撞制動(dòng)系統(tǒng)（PEBS）主要面對(duì)的場(chǎng)景主要包括車(chē)對(duì)車(chē)防碰撞、自行車(chē)保護(hù)與行人保護(hù)等類(lèi)別。

因此，博世的PEBS系統(tǒng)測(cè)試環(huán)節(jié)主要包括了靜態(tài)氣球車(chē)測(cè)試、動(dòng)態(tài)氣球車(chē)測(cè)試、行人以及自行車(chē)動(dòng)態(tài)測(cè)試四大場(chǎng)景。

在介紹測(cè)試之前，有必要先對(duì)測(cè)試的對(duì)象進(jìn)行介紹。

目前，PEBS的測(cè)試對(duì)象主要是氣球車(chē)、模擬行人與模擬自行車(chē)三項(xiàng)，博時(shí)所采用的模擬道具均符合Euro NCAP與C-NCAP標(biāo)準(zhǔn)。

在氣球車(chē)內(nèi)，藏有正對(duì)后方的三角錐對(duì)后車(chē)毫米波雷達(dá)釋放的電磁波進(jìn)行反射，模擬正常汽車(chē)反射的電磁波，氣球車(chē)后方的上下均有等寬的鋁條來(lái)模擬車(chē)寬。同時(shí)，氣球車(chē)的前部設(shè)置了吸波紙，避免電磁波直接穿過(guò)氣球車(chē)受到其他信號(hào)的干擾。

▲PEBS測(cè)試用氣球車(chē)

而模擬行人與自行車(chē)也在道具內(nèi)部設(shè)置了增大電磁波反射的材料，假人衣料與自行車(chē)外部也有增強(qiáng)反射的材料。

▲PEBS測(cè)試用自行車(chē)與假人

在靜態(tài)車(chē)對(duì)車(chē)測(cè)試環(huán)節(jié)，車(chē)東西乘坐的測(cè)試車(chē)以大約40km/h的時(shí)速，筆直從后方朝氣球車(chē)駛?cè)ィ瑴y(cè)試員全程踩住油門(mén)。在車(chē)輛里氣球車(chē)大約15-20米左右的時(shí)候，測(cè)試車(chē)內(nèi)部發(fā)出報(bào)警聲，并在距離氣球車(chē)1-2米左右的位置緊急剎停。

▲靜態(tài)氣球車(chē)測(cè)試

▲靜態(tài)氣球車(chē)測(cè)試

在動(dòng)態(tài)車(chē)對(duì)車(chē)測(cè)試環(huán)節(jié)，氣球車(chē)被放置在大約20米長(zhǎng)的導(dǎo)軌末端，由另一輛車(chē)拖動(dòng)導(dǎo)軌向前行駛，測(cè)試車(chē)同樣在距離氣球車(chē)10米左右的位置時(shí)，開(kāi)始采取制動(dòng)措施，最終成功制動(dòng)。

▲動(dòng)態(tài)氣球車(chē)測(cè)試

▲動(dòng)態(tài)氣球車(chē)測(cè)試

這兩大測(cè)試環(huán)節(jié)，對(duì)車(chē)的追尾測(cè)試場(chǎng)景模擬十分逼真，對(duì)人的防碰撞模擬測(cè)試在場(chǎng)地另一端進(jìn)行。

模擬的行人與自行車(chē)均設(shè)置在自動(dòng)導(dǎo)軌上，測(cè)試車(chē)行駛的位置與速度的信號(hào)會(huì)實(shí)時(shí)向?qū)к墏鬏敗．?dāng)車(chē)輛以一定速度行駛到某一位置時(shí)，導(dǎo)軌上的行人或自行車(chē)就會(huì)“走”到車(chē)輛的正前方，以模擬道路上行人或自行車(chē)橫跨馬路的場(chǎng)景。

▲行人保護(hù)測(cè)試

由于是人進(jìn)行駕駛，因此測(cè)試車(chē)的速度偶爾會(huì)發(fā)生一些誤差，導(dǎo)致車(chē)輛與行人或自行車(chē)的位置“錯(cuò)開(kāi)”。

▲自行車(chē)保護(hù)測(cè)試

在此時(shí)，測(cè)試車(chē)先采取了自動(dòng)制動(dòng)，但當(dāng)發(fā)現(xiàn)與行人無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)就會(huì)取消，不會(huì)一直剎停。

需要指出的是，博世這套PEBS系統(tǒng)最低啟動(dòng)的速度閥值4km/h。在低于這一速度時(shí)，輪速傳感器，車(chē)身姿態(tài)傳感器所得出的數(shù)據(jù)都會(huì)發(fā)生較大誤差，因此無(wú)法為PEBS系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)依據(jù)。

結(jié)語(yǔ)：博世發(fā)力自動(dòng)駕駛安全

當(dāng)下，自動(dòng)駕駛已經(jīng)被視為汽車(chē)產(chǎn)業(yè)通向未來(lái)的重要技術(shù)，科技公司、整車(chē)廠、各大Tier 1都在積極布局自動(dòng)駕駛技術(shù)體系。博世作為汽車(chē)產(chǎn)業(yè)最具代表性的供應(yīng)鏈企業(yè)，自然也不會(huì)錯(cuò)過(guò)這樣的機(jī)遇，目前，博世汽車(chē)技術(shù)體系的重心都在朝著自動(dòng)化、電動(dòng)化與互聯(lián)化等方向轉(zhuǎn)移。

事實(shí)上，博世也確實(shí)是Tier1企業(yè)中，自動(dòng)駕駛研究走的最快的企業(yè)之一，不僅與戴姆勒聯(lián)手布局Robotaxi、自動(dòng)代客泊車(chē)等高等級(jí)自動(dòng)駕駛研究，L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也已經(jīng)廣泛應(yīng)用在了國(guó)內(nèi)外量產(chǎn)車(chē)型上。據(jù)了解，到2019年底，博世的L2級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案已經(jīng)被國(guó)內(nèi)的40余款量產(chǎn)車(chē)型采用，是目前國(guó)內(nèi)最大的ADAS解決方案提供商。

但在探索自動(dòng)駕駛這樣的創(chuàng)新邊界的同時(shí)，博世也始終保持著傳統(tǒng)Tier 1對(duì)于汽車(chē)產(chǎn)品安全的重視，PEBS、ESP等汽車(chē)制動(dòng)方面的智能化創(chuàng)新也是博世發(fā)展高等級(jí)自動(dòng)駕駛的同時(shí)絕對(duì)不會(huì)忽略的基礎(chǔ)部分。

在即將推向市場(chǎng)的新一代傳感器上，博世還將進(jìn)一步強(qiáng)化這些傳感器在預(yù)測(cè)性碰撞制動(dòng)系統(tǒng)方面的表現(xiàn)，博世認(rèn)為，自動(dòng)駕駛的未來(lái)也應(yīng)該構(gòu)建在安全的汽車(chē)產(chǎn)品基礎(chǔ)上。